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242
01_freertos_template/Drivers/DshanMCU-F103/driver_mpu6050.c
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242
01_freertos_template/Drivers/DshanMCU-F103/driver_mpu6050.c
Normal file
@@ -0,0 +1,242 @@
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// SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-only
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* Copyright (c) 2008-2023 100askTeam : Dongshan WEI <weidongshan@qq.com>
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* Discourse: https://forums.100ask.net
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*/
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/* Copyright (C) 2008-2023 深圳百问网科技有限公司
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* All rights reserved
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* 免责声明: 百问网编写的文档，仅供学员学习使用，可以转发或引用(请保留作者信息)，禁止用于商业用途！
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* 免责声明: 百问网编写的程序，可以用于商业用途，但百问网不承担任何后果！
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* 本程序遵循GPL V3协议，使用请遵循协议许可
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* 本程序所用的开发板： DShanMCU-F103
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* 联系我们(E-mail)： weidongshan@qq.com
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* 版权所有，盗版必究。
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* 修改历史 版本号 作者 修改内容
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* 2023.08.04 v01 百问科技 创建文件
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#include "stm32f1xx_hal.h"
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#include "driver_mpu6050.h"
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#include "driver_lcd.h"
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#include "driver_timer.h"
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// 定义MPU6050内部地址
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//****************************************
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#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19 // 陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
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#define MPU6050_CONFIG 0x1A // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
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#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
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#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
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#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
|
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#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
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#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
|
||||
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
|
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#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
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#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
|
||||
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
|
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#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
|
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#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
|
||||
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
|
||||
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
|
||||
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
|
||||
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
|
||||
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48
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||||
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
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||||
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
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#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
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#define MPU6050_I2C_ADDR 0xD0
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#define MPU6050_TIMEOUT 500
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||||
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
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||||
static I2C_HandleTypeDef *g_pHI2C_MPU6050 = &hi2c1;
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||||
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/**********************************************************************
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||||
* 函数名称： MPU6050_WriteRegister
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* 功能描述： 写MPU6050寄存器
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* 输入参数： reg-寄存器地址, data-要写入的数据
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||||
* 输出参数： 无
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* 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败
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* 修改日期 版本号 修改人 修改内容
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* -----------------------------------------------
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* 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建
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***********************************************************************/
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static int MPU6050_WriteRegister(uint8_t reg, uint8_t data)
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||||
{
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||||
uint8_t tmpbuf[2];
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||||
|
||||
tmpbuf[0] = reg;
|
||||
tmpbuf[1] = data;
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||||
|
||||
return HAL_I2C_Master_Transmit(g_pHI2C_MPU6050, MPU6050_I2C_ADDR, tmpbuf, 2, MPU6050_TIMEOUT);
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||||
}
|
||||
|
||||
/**********************************************************************
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||||
* 函数名称： MPU6050_ReadRegister
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* 功能描述： 读MPU6050寄存器
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||||
* 输入参数： reg-寄存器地址
|
||||
* 输出参数： pdata-用来保存读出的数据
|
||||
* 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败
|
||||
* 修改日期 版本号 修改人 修改内容
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||||
* -----------------------------------------------
|
||||
* 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建
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||||
***********************************************************************/
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||||
int MPU6050_ReadRegister(uint8_t reg, uint8_t *pdata)
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||||
{
|
||||
return HAL_I2C_Mem_Read(g_pHI2C_MPU6050, MPU6050_I2C_ADDR, reg, 1, pdata, 1, MPU6050_TIMEOUT);
|
||||
}
|
||||
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||||
/**********************************************************************
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||||
* 函数名称： MPU6050_Init
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||||
* 功能描述： MPU6050初始化函数,
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||||
* 输入参数： 无
|
||||
* 输出参数： 无
|
||||
* 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败
|
||||
* 修改日期 版本号 修改人 修改内容
|
||||
* -----------------------------------------------
|
||||
* 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建
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||||
***********************************************************************/
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||||
int MPU6050_Init(void)
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||||
{
|
||||
MPU6050_WriteRegister(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
|
||||
MPU6050_WriteRegister(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
|
||||
MPU6050_WriteRegister(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);
|
||||
MPU6050_WriteRegister(MPU6050_CONFIG, 0x06);
|
||||
MPU6050_WriteRegister(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
|
||||
MPU6050_WriteRegister(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**********************************************************************
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||||
* 函数名称： MPU6050_GetID
|
||||
* 功能描述： 读取MPU6050 ID
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||||
* 输入参数： 无
|
||||
* 输出参数： 无
|
||||
* 返 回 值： -1 - 失败, 其他值 - ID
|
||||
* 修改日期 版本号 修改人 修改内容
|
||||
* -----------------------------------------------
|
||||
* 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建
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||||
***********************************************************************/
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||||
int MPU6050_GetID(void)
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||||
{
|
||||
uint8_t id;
|
||||
if(0 == MPU6050_ReadRegister(MPU6050_WHO_AM_I, &id))
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||||
return id;
|
||||
else
|
||||
return -1;
|
||||
}
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||||
|
||||
|
||||
|
||||
/**********************************************************************
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||||
* 函数名称： MPU6050_ReadData
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||||
* 功能描述： 读取MPU6050数据
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||||
* 输入参数： 无
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||||
* 输出参数： pAccX/pAccY/pAccZ - 用来保存X/Y/Z轴的加速度
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||||
* pGyroX/pGyroY/pGyroZ - 用来保存X/Y/Z轴的角速度
|
||||
* 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败
|
||||
* 修改日期 版本号 修改人 修改内容
|
||||
* -----------------------------------------------
|
||||
* 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建
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||||
***********************************************************************/
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||||
int MPU6050_ReadData(int16_t *pAccX, int16_t *pAccY, int16_t *pAccZ, int16_t *pGyroX, int16_t *pGyroY, int16_t *pGyroZ)
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||||
{
|
||||
uint8_t datal, datah;
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||||
int err = 0;
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||||
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||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_XOUT_H, &datah);
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_XOUT_L, &datal);
|
||||
if(pAccX)
|
||||
*pAccX = (datah << 8) | datal;
|
||||
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_YOUT_H, &datah);
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_YOUT_L, &datal);
|
||||
if(pAccY)
|
||||
*pAccY = (datah << 8) | datal;
|
||||
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H, &datah);
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L, &datal);
|
||||
if(pAccZ)
|
||||
*pAccZ = (datah << 8) | datal;
|
||||
|
||||
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_XOUT_H, &datah);
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_XOUT_L, &datal);
|
||||
if(pGyroX)
|
||||
*pGyroX = (datah << 8) | datal;
|
||||
|
||||
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_YOUT_H, &datah);
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_YOUT_L, &datal);
|
||||
if(pGyroY)
|
||||
*pGyroY = (datah << 8) | datal;
|
||||
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_ZOUT_H, &datah);
|
||||
err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_ZOUT_L, &datal);
|
||||
if(pGyroZ)
|
||||
*pGyroZ = (datah << 8) | datal;
|
||||
|
||||
return err;
|
||||
}
|
||||
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||||
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/**********************************************************************
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||||
* 函数名称： MPU6050_Test
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* 功能描述： MPU6050测试程序
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||||
* 输入参数： 无
|
||||
* 输出参数： 无
|
||||
* 无
|
||||
* 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败
|
||||
* 修改日期 版本号 修改人 修改内容
|
||||
* -----------------------------------------------
|
||||
* 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建
|
||||
***********************************************************************/
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||||
void MPU6050_Test(void)
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{
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||||
int id;
|
||||
int16_t AccX, AccY, AccZ, GyroX, GyroY, GyroZ;
|
||||
|
||||
MPU6050_Init();
|
||||
|
||||
id = MPU6050_GetID();
|
||||
LCD_PrintString(0, 0, "MPU6050 ID:");
|
||||
LCD_PrintHex(0, 2, id, 1);
|
||||
|
||||
mdelay(1000);
|
||||
LCD_Clear();
|
||||
|
||||
while (1)
|
||||
{
|
||||
MPU6050_ReadData(&AccX, &AccY, &AccZ, &GyroX, &GyroY, &GyroZ);
|
||||
|
||||
LCD_PrintString(0, 0, "X: ");
|
||||
LCD_PrintSignedVal(3, 0, AccX);
|
||||
LCD_PrintSignedVal(12, 0, GyroX);
|
||||
|
||||
LCD_PrintString(0, 2, "Y: ");
|
||||
LCD_PrintSignedVal(3, 2, AccY);
|
||||
LCD_PrintSignedVal(12, 2, GyroY);
|
||||
|
||||
LCD_PrintString(0, 4, "Z: ");
|
||||
LCD_PrintSignedVal(3, 4, AccZ);
|
||||
LCD_PrintSignedVal(12, 4, GyroZ);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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