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2025-09-30 11:49:27 +08:00
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--- a/01_freertos_template/Drivers/DshanMCU-F103/driver_ultrasonic_sr04.c
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+// SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-only
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+ * Copyright (c) 2008-2023 100askTeam : Dongshan WEI <weidongshan@qq.com> 
+ * Discourse:  https://forums.100ask.net
+ */
+
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+/*  Copyright (C) 2008-2023 深圳百问网科技有限公司
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+ * 免责声明: 百问网编写的程序，可以用于商业用途，但百问网不承担任何后果！
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+ *-----------------------------------------------------
+ * 2023.08.04      v01         百问科技      创建文件
+ *-----------------------------------------------------
+ */
+
+
+#include "driver_ultrasonic_sr04.h"
+#include "driver_lcd.h"
+#include "driver_timer.h"
+#include "stm32f1xx_hal.h"
+#include "tim.h"
+#include "adc.h"
+
+#define SR04_TRIG_GPIO_GROUP GPIOB
+#define SR04_TRIG_GPIO_PIN   GPIO_PIN_9
+
+#define SR04_ECHO_GPIO_GROUP GPIOB
+#define SR04_ECHO_GPIO_PIN   GPIO_PIN_8
+
+#define SR04_TIMEOUT   20000 // us
+
+
+/**********************************************************************
+ * 函数名称： SR04_Init
+ * 功能描述： 超声测距模块的初始化函数
+ * 输入参数： 无
+ * 输出参数： 无
+ * 返 回 值： 无
+ * 修改日期：      版本号     修改人	      修改内容
+ * -----------------------------------------------
+ * 2023/08/04	     V1.0	  韦东山	      创建
+ ***********************************************************************/
+void SR04_Init(void)
+{
+    /* Trig PB9, Echo PB8 在MX_GPIO_Init里被初始化为输出/输入引脚了 */
+}
+
+/**********************************************************************
+ * 函数名称： SR04_Read
+ * 功能描述： 超声测距模块读取距离函数
+ * 输入参数： 无
+ * 输出参数： pData - 用来保存距离(单位cm)
+ * 返 回 值： 0 - 成功, (-1) - 失败
+ * 修改日期：      版本号     修改人	      修改内容
+ * -----------------------------------------------
+ * 2023/08/04	     V1.0	  韦东山	      创建
+ ***********************************************************************/
+int SR04_Read(uint32_t *pData)
+{
+    uint32_t timeout = SR04_TIMEOUT;
+    uint64_t time;
+    
+    /* 发送Trig信号 */
+    HAL_GPIO_WritePin(SR04_TRIG_GPIO_GROUP, SR04_TRIG_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
+    udelay(20);
+    HAL_GPIO_WritePin(SR04_TRIG_GPIO_GROUP, SR04_TRIG_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
+    
+    /* 上升沿记录起始时间 */
+    while (timeout-- && (HAL_GPIO_ReadPin(SR04_ECHO_GPIO_GROUP, SR04_ECHO_GPIO_PIN) == GPIO_PIN_RESET))
+    {
+        udelay(1);
+    }
+    if (!timeout)
+    {
+        return -1;
+    }
+    time = system_get_ns();
+
+    /* 下降沿记录结束时间, 并计算时间差, 计算距离 */
+    timeout = SR04_TIMEOUT;
+    while (timeout-- && (HAL_GPIO_ReadPin(SR04_ECHO_GPIO_GROUP, SR04_ECHO_GPIO_PIN) == GPIO_PIN_SET))
+    {
+        udelay(1);
+    }
+    if (!timeout)
+    {
+        return -1;
+    }
+    
+    time  = system_get_ns() - time;
+    
+    *pData =  time * 17 / 1000000; // time /1000000000 * 340 * 100 / 2
+    return 0;
+}
+
+
+/**********************************************************************
+ * 函数名称： SR04_Test
+ * 功能描述： 超声测距模块测试程序
+ * 输入参数： 无
+ * 输出参数： 无
+ *            无
+ * 返 回 值： 无
+ * 修改日期        版本号     修改人        修改内容
+ * -----------------------------------------------
+ * 2023/08/04        V1.0     韦东山       创建
+ ***********************************************************************/
+void SR04_Test(void)
+{
+    uint32_t distance;
+    int len;
+    
+    SR04_Init();
+
+    while (1)
+    {
+        LCD_PrintString(0, 0, "SR04 Distance: ");
+
+        if (!SR04_Read(&distance))
+        {
+            LCD_ClearLine(0, 2);
+            len = LCD_PrintSignedVal(0, 2, distance);
+            LCD_PrintString(len, 2, "cm");
+        }
+        else
+        {
+            LCD_ClearLine(0, 2);
+            LCD_PrintString(0, 2, "err");
+         }
+    }
+}
+
+