// SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-only /* * Copyright (c) 2008-2023 100askTeam : Dongshan WEI * Discourse: https://forums.100ask.net */ /* Copyright (C) 2008-2023 深圳百问网科技有限公司 * All rights reserved * * * 免责声明: 百问网编写的文档，仅供学员学习使用，可以转发或引用(请保留作者信息)，禁止用于商业用途！ * 免责声明: 百问网编写的程序，可以用于商业用途，但百问网不承担任何后果！ * * 摘要： * 本程序遵循GPL V3协议，使用请遵循协议许可 * 本程序所用的开发板： DShanMCU-F103 * 百问网嵌入式学习平台：https://www.100ask.net * 百问网技术交流社区： https://forums.100ask.net * 百问网官方B站： https://space.bilibili.com/275908810 * 百问网官方淘宝： https://100ask.taobao.com * 联系我们(E-mail)： weidongshan@qq.com * * 版权所有，盗版必究。 * * 修改历史 版本号 作者 修改内容 *----------------------------------------------------- * 2023.08.04 v01 百问科技 创建文件 *----------------------------------------------------- */ #include "stm32f1xx_hal.h" #include "driver_mpu6050.h" #include "driver_lcd.h" #include "driver_timer.h" //**************************************** // 定义MPU6050内部地址 //**************************************** #define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19 // 陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define MPU6050_CONFIG 0x1A // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B #define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C #define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D #define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E #define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41 #define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42 #define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43 #define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44 #define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45 #define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46 #define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47 #define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48 #define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C #define MPU6050_WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define MPU6050_I2C_ADDR 0xD0 #define MPU6050_TIMEOUT 500 extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; static I2C_HandleTypeDef *g_pHI2C_MPU6050 = &hi2c1; /********************************************************************** * 函数名称： MPU6050_WriteRegister * 功能描述： 写MPU6050寄存器 * 输入参数： reg-寄存器地址, data-要写入的数据 * 输出参数： 无 * 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建 ***********************************************************************/ static int MPU6050_WriteRegister(uint8_t reg, uint8_t data) { uint8_t tmpbuf[2]; tmpbuf[0] = reg; tmpbuf[1] = data; return HAL_I2C_Master_Transmit(g_pHI2C_MPU6050, MPU6050_I2C_ADDR, tmpbuf, 2, MPU6050_TIMEOUT); } /********************************************************************** * 函数名称： MPU6050_ReadRegister * 功能描述： 读MPU6050寄存器 * 输入参数： reg-寄存器地址 * 输出参数： pdata-用来保存读出的数据 * 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建 ***********************************************************************/ int MPU6050_ReadRegister(uint8_t reg, uint8_t *pdata) { return HAL_I2C_Mem_Read(g_pHI2C_MPU6050, MPU6050_I2C_ADDR, reg, 1, pdata, 1, MPU6050_TIMEOUT); } /********************************************************************** * 函数名称： MPU6050_Init * 功能描述： MPU6050初始化函数, * 输入参数： 无 * 输出参数： 无 * 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建 ***********************************************************************/ int MPU6050_Init(void) { MPU6050_WriteRegister(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 MPU6050_WriteRegister(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); MPU6050_WriteRegister(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09); MPU6050_WriteRegister(MPU6050_CONFIG, 0x06); MPU6050_WriteRegister(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); MPU6050_WriteRegister(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); return 0; } /********************************************************************** * 函数名称： MPU6050_GetID * 功能描述： 读取MPU6050 ID * 输入参数： 无 * 输出参数： 无 * 返 回 值： -1 - 失败, 其他值 - ID * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建 ***********************************************************************/ int MPU6050_GetID(void) { uint8_t id; if(0 == MPU6050_ReadRegister(MPU6050_WHO_AM_I, &id)) return id; else return -1; } /********************************************************************** * 函数名称： MPU6050_ReadData * 功能描述： 读取MPU6050数据 * 输入参数： 无 * 输出参数： pAccX/pAccY/pAccZ - 用来保存X/Y/Z轴的加速度 * pGyroX/pGyroY/pGyroZ - 用来保存X/Y/Z轴的角速度 * 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建 ***********************************************************************/ int MPU6050_ReadData(int16_t *pAccX, int16_t *pAccY, int16_t *pAccZ, int16_t *pGyroX, int16_t *pGyroY, int16_t *pGyroZ) { uint8_t datal, datah; int err = 0; err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_XOUT_H, &datah); err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_XOUT_L, &datal); if(pAccX) *pAccX = (datah << 8) | datal; err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_YOUT_H, &datah); err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_YOUT_L, &datal); if(pAccY) *pAccY = (datah << 8) | datal; err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H, &datah); err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L, &datal); if(pAccZ) *pAccZ = (datah << 8) | datal; err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_XOUT_H, &datah); err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_XOUT_L, &datal); if(pGyroX) *pGyroX = (datah << 8) | datal; err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_YOUT_H, &datah); err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_YOUT_L, &datal); if(pGyroY) *pGyroY = (datah << 8) | datal; err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_ZOUT_H, &datah); err |= MPU6050_ReadRegister(MPU6050_GYRO_ZOUT_L, &datal); if(pGyroZ) *pGyroZ = (datah << 8) | datal; return err; } /********************************************************************** * 函数名称： MPU6050_Test * 功能描述： MPU6050测试程序 * 输入参数： 无 * 输出参数： 无 * 无 * 返 回 值： 0 - 成功, 其他值 - 失败 * 修改日期 版本号 修改人 修改内容 * ----------------------------------------------- * 2023/08/03 V1.0 韦东山 创建 ***********************************************************************/ void MPU6050_Test(void) { int id; int16_t AccX, AccY, AccZ, GyroX, GyroY, GyroZ; MPU6050_Init(); id = MPU6050_GetID(); LCD_PrintString(0, 0, "MPU6050 ID:"); LCD_PrintHex(0, 2, id, 1); mdelay(1000); LCD_Clear(); while (1) { MPU6050_ReadData(&AccX, &AccY, &AccZ, &GyroX, &GyroY, &GyroZ); LCD_PrintString(0, 0, "X: "); LCD_PrintSignedVal(3, 0, AccX); LCD_PrintSignedVal(12, 0, GyroX); LCD_PrintString(0, 2, "Y: "); LCD_PrintSignedVal(3, 2, AccY); LCD_PrintSignedVal(12, 2, GyroY); LCD_PrintString(0, 4, "Z: "); LCD_PrintSignedVal(3, 4, AccZ); LCD_PrintSignedVal(12, 4, GyroZ); } }