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4.4 KiB
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C
// SPDX-License-Identifier: GPL-3.0-only
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* Copyright (c) 2008-2023 100askTeam : Dongshan WEI <weidongshan@qq.com>
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* Discourse: https://forums.100ask.net
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/* Copyright (C) 2008-2023 深圳百问网科技有限公司
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* All rights reserved
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* 免责声明: 百问网编写的文档，仅供学员学习使用，可以转发或引用(请保留作者信息)，禁止用于商业用途！
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* 免责声明: 百问网编写的程序，可以用于商业用途，但百问网不承担任何后果！
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* 本程序遵循GPL V3协议，使用请遵循协议许可
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* 本程序所用的开发板： DShanMCU-F103
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* 百问网技术交流社区： https://forums.100ask.net
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* 百问网官方B站： https://space.bilibili.com/275908810
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* 百问网官方淘宝： https://100ask.taobao.com
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* 联系我们(E-mail)： weidongshan@qq.com
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* 版权所有，盗版必究。
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* 修改历史 版本号 作者 修改内容
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* 2023.08.04 v01 百问科技 创建文件
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*/
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#include "driver_ultrasonic_sr04.h"
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#include "driver_lcd.h"
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#include "driver_timer.h"
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#include "stm32f1xx_hal.h"
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#include "tim.h"
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#include "adc.h"
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#define SR04_TRIG_GPIO_GROUP GPIOB
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#define SR04_TRIG_GPIO_PIN GPIO_PIN_9
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#define SR04_ECHO_GPIO_GROUP GPIOB
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#define SR04_ECHO_GPIO_PIN GPIO_PIN_8
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#define SR04_TIMEOUT 20000 // us
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/**********************************************************************
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* 函数名称： SR04_Init
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* 功能描述： 超声测距模块的初始化函数
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* 输入参数： 无
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* 输出参数： 无
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* 返 回 值： 无
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* 修改日期： 版本号 修改人 修改内容
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* -----------------------------------------------
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* 2023/08/04 V1.0 韦东山 创建
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***********************************************************************/
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void SR04_Init(void)
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{
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/* Trig PB9, Echo PB8 在MX_GPIO_Init里被初始化为输出/输入引脚了 */
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}
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/**********************************************************************
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* 函数名称： SR04_Read
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* 功能描述： 超声测距模块读取距离函数
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* 输入参数： 无
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* 输出参数： pData - 用来保存距离(单位cm)
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* 返 回 值： 0 - 成功, (-1) - 失败
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||
* 修改日期： 版本号 修改人 修改内容
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* -----------------------------------------------
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||
* 2023/08/04 V1.0 韦东山 创建
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***********************************************************************/
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int SR04_Read(uint32_t *pData)
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{
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||
uint32_t timeout = SR04_TIMEOUT;
|
||
uint64_t time;
|
||
|
||
/* 发送Trig信号 */
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||
HAL_GPIO_WritePin(SR04_TRIG_GPIO_GROUP, SR04_TRIG_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
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||
udelay(20);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(SR04_TRIG_GPIO_GROUP, SR04_TRIG_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
|
||
|
||
/* 上升沿记录起始时间 */
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||
while (timeout-- && (HAL_GPIO_ReadPin(SR04_ECHO_GPIO_GROUP, SR04_ECHO_GPIO_PIN) == GPIO_PIN_RESET))
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||
{
|
||
udelay(1);
|
||
}
|
||
if (!timeout)
|
||
{
|
||
return -1;
|
||
}
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||
time = system_get_ns();
|
||
|
||
/* 下降沿记录结束时间, 并计算时间差, 计算距离 */
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||
timeout = SR04_TIMEOUT;
|
||
while (timeout-- && (HAL_GPIO_ReadPin(SR04_ECHO_GPIO_GROUP, SR04_ECHO_GPIO_PIN) == GPIO_PIN_SET))
|
||
{
|
||
udelay(1);
|
||
}
|
||
if (!timeout)
|
||
{
|
||
return -1;
|
||
}
|
||
|
||
time = system_get_ns() - time;
|
||
|
||
*pData = time * 17 / 1000000; // time /1000000000 * 340 * 100 / 2
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||
return 0;
|
||
}
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||
|
||
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||
/**********************************************************************
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||
* 函数名称： SR04_Test
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* 功能描述： 超声测距模块测试程序
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* 输入参数： 无
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* 输出参数： 无
|
||
* 无
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||
* 返 回 值： 无
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||
* 修改日期 版本号 修改人 修改内容
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* -----------------------------------------------
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||
* 2023/08/04 V1.0 韦东山 创建
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***********************************************************************/
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void SR04_Test(void)
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{
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uint32_t distance;
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int len;
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||
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||
SR04_Init();
|
||
|
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while (1)
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||
{
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||
LCD_PrintString(0, 0, "SR04 Distance: ");
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||
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||
if (!SR04_Read(&distance))
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||
{
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||
LCD_ClearLine(0, 2);
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len = LCD_PrintSignedVal(0, 2, distance);
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||
LCD_PrintString(len, 2, "cm");
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
LCD_ClearLine(0, 2);
|
||
LCD_PrintString(0, 2, "err");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
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